스텝 모터 & 모터드라이버

스텝 모터

스텝 모터는 프린터의 각 축 운동을 위해 사용하는 모터의 일종이다.

200스텝 규격의 스텝 모터를 만이 사용하는데, 이는 스텝 모터가 한 바퀴 회전하기 위해서는 200스텝만큼 회전해야 하는 것이다.

이 모터의 초소 제어각도(Step angle)는 360/200= 1.8도가 된다.

3d 프린터를 사용하기에는 충분하지 않기에 마이크로 스테핑(Micro Stepping)이라는 기능을 사용한다.

이는 전류 공급을 조절해서 스텝 모터의 한 스텝을 더 작게 쪼개어 정밀도를 높이는 기술이다.

A4988 모터 드라이버는 1/16까지 마이크로 스테핑이 가능하다.

최종적으로는 최소 제어각도가 360/200*1/16=0.1125도가 된다.

NEMA 규격은 스텝 모터의 크기를 설명하는 규격으로, 미국 기준의 규격이다.

NEMA17은 스텝 모터를 고정하는 탭 사이의 거리가 31mm,축 굵기는 5mm임을 나타낸다.

스텝 모터 드라이버(Stepstick Drier/Stepper motor driver)

모터 드라이버는 파워 서플라이로부터 제어 보드에 공급된 12~24V의 전압을 변환해서 스텝 모터에 공급한다.

스텝 모터마다 최적의 구동 전압과 전류값이 다르므로, 모터 드라이버에 장착된 가변저항(Potentiometer)을 이용해 이를 조절할 수 있다.

오픈소스 3D 프린터에는 흔히 Allegro MicroSystem사의 A4988 모터 드라이버를 사용한다.

A4988 모터 드라이버는 최대 16분주(1/16)의 마이크로 스테핑이 가능하다.

DRV8825 모터 드라이버는 32분주까지 제어가 가능하다.

마이크로스텝을 1/32로 설정하게되면 200 * 32 = 6400 스텝이 소요하게된다.